AGV智能充電站中數據鏈路層應遵循的原則

     1)AGV智能充電站使用CAN擴展幀的29位標識符并進行了重新定義。在分配方案中，優先級為3位，可以有8個優先級；R一般固定為0；DP現固定為0；8位的PF為報文的代碼；8位的PS為目標地址或組擴展；8位的SA為發送此報文的源地址。
    2)接入網絡的每一個節點都有名稱和地址，名稱用于識別節點的功能和進行地址仲裁，地址用于節點的數據通信。
    3)每個節點應至少有一種功能，可能會有多個節點具有相同的功能，也可能一個節點具有多個功能。
    4)節點的編址規則：如果J1939已有定義，則盡量使用J1939已定義的地址；具有多個功能的ECU，可以使用多個地址，也可以重新定義新的地址；新定義地址，應使用208～231這段屬于公路用車的預留地址。
    5)采用廣播和點對點相結合的方式進行數據傳輸，點對點報文主要用于解決相同功能節點的控制問題，其他情況下盡量使用廣播報文。
    6)采用數據塊編碼和節點編碼相結合的方式進行數據通信。
    7)AGV智能充電站的數據幀采用CRC校驗。